Các bước điều chỉnh độ lợi cho điều khiển vị trí như sau:
1. Đặt thời điểm thích hợp của tỷ lệ quán tính;
2. Đặt hằng số thời gian tích phân vòng lặp thời gian thành giá trị lớn hơn;
3, tăng mức tăng vòng lặp tốc độ, nếu rung cơ học, nhỏ hơn một chút;
4, giảm hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ, nếu rung cơ, tăng nhẹ;
5. Tăng mức tăng vòng lặp vị trí. Nếu máy rung, giảm nhẹ;
6. Nếu hệ thống cơ học không thể cộng hưởng và không thể đạt được mức tăng, và không yêu cầu ứng dụng servo, bộ lọc thông thấp mô-men xoắn hoặc bẫy có thể được điều chỉnh để triệt tiêu cộng hưởng của hệ thống cơ khí; sau đó các bước trên được vận hành lại để cải thiện servo. Tình dục. Trước tiên nên sử dụng bộ lọc thông thấp mô-men xoắn. Nếu bộ lọc thông thấp mô-men xoắn không hiệu quả, hãy xem xét bộ lọc notch.
7. Nếu thời gian định vị ngắn hơn và lỗi theo dõi vị trí nhỏ hơn được yêu cầu, tốc độ tiến tới, nghĩa là tốc độ tăng tốc độ tiến dao, có thể được tăng một cách thích hợp, nhưng không được vượt quá 80%;
Các bước điều chỉnh độ lợi để kiểm soát tốc độ như sau:
1. Đặt thời điểm thích hợp của tỷ lệ quán tính;
2. Đặt hằng số thời gian tích phân vòng lặp thời gian thành giá trị lớn hơn;
3, tăng mức tăng vòng lặp tốc độ, nếu rung cơ học, nhỏ hơn một chút;
4, giảm hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ, nếu rung cơ, tăng nhẹ;
5. Nếu hệ thống cơ học không thể cộng hưởng và không thể đạt được mức tăng, và không yêu cầu ứng dụng servo, bộ lọc thông thấp mô-men xoắn hoặc bẫy có thể được điều chỉnh để triệt tiêu cộng hưởng của hệ thống cơ khí; sau đó các bước trên được vận hành lại để cải thiện servo. Tình dục. Trước tiên nên sử dụng bộ lọc thông thấp mô-men xoắn. Nếu bộ lọc thông thấp mô-men xoắn không hiệu quả, hãy xem xét bộ lọc notch.
Tăng tốc độ vòng lặp:
Độ lợi của vòng lặp tốc độ xác định trực tiếp băng thông đáp ứng của vòng tốc độ. Trong trường hợp hệ thống cơ học không tạo ra cộng hưởng hoặc tiếng ồn, hãy tăng mức tăng vòng lặp tốc độ, đáp ứng tốc độ càng nhanh và khả năng theo dõi tốc độ càng tốt. Tuy nhiên, tăng vòng lặp tốc độ quá mức có thể gây ra cộng hưởng cơ học.
Băng thông vòng tốc độ (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * tăng tốc độ vòng lặp (Hz)
Trong đó: G là mô men quán tính, JL là mômen quán tính của tải trọng chuyển sang trục động cơ và JM là mô men quán tính của rôto của động cơ. Khi giá trị được đặt G = JL / JM, mức tăng của vòng tốc độ là băng thông của vòng tốc độ.
Hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ:
Hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ có thể loại bỏ hiệu quả lỗi trạng thái ổn định tốc độ và nhanh chóng đáp ứng với các thay đổi tốc độ tinh tế. Khi hệ thống cơ học không tạo ra cộng hưởng hoặc tiếng ồn, việc giảm hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ có thể làm tăng độ cứng của hệ thống và giảm sai số trạng thái ổn định. Nếu tỷ lệ quán tính tải lớn hoặc có hệ số cộng hưởng trong hệ thống cơ, thì phải tăng hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ để giảm ảnh hưởng của tích phân, nếu không thì hệ thống cơ dễ bị cộng hưởng. Nếu tham số tỷ lệ quán tính G được đặt thành JL / JM, hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ là:
Hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ (ms) = 4000 / (2 * pi * tốc độ vòng lặp tốc độ (Hz)) trong đó: pi là pi.
Tăng vòng lặp vị trí:
Độ lợi vòng lặp vị trí xác định trực tiếp tốc độ phản ứng của vòng lặp vị trí. Trong trường hợp hệ thống cơ học không tạo ra cộng hưởng hoặc tiếng ồn, mức tăng vòng lặp vị trí được tăng lên, lỗi theo dõi vị trí được giảm và thời gian định vị được rút ngắn. Tuy nhiên, tăng vòng lặp vị trí quá mức cũng có thể gây ra jitter hệ thống cơ học hoặc quá mức vị trí. Băng thông vòng lặp vị trí không thể cao hơn băng thông vòng tốc độ, như sau:
Băng thông vòng lặp vị trí (Hz) <= băng="" thông="" vòng="" tốc="" độ="" (hz)="">
Nếu tham số tỷ lệ quán tính G được đặt thành JL / JM, mức tăng vòng lặp vị trí có thể được tính:
Độ lợi vòng lặp vị trí (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" mức="" tăng="" vòng="" lặp="" tốc="" độ="" (hz)="">
