Động cơ servo tăng tốc độ vòng lặp và điều chỉnh mức tăng vòng lặp vị trí
Servo được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi độ chính xác cao và định vị nhanh. Làm thế nào điều chỉnh độ lợi có thể được thực hiện cho servo khi điều chỉnh đơn giản độ cứng và tỷ lệ quán tính không thể đáp ứng yêu cầu trang web? Nguyên tắc và kinh nghiệm ứng dụng của điều chỉnh khuếch đại servo được giới thiệu từ các khía cạnh của bản chất điều khiển servo của điều khiển ba vòng, mối quan hệ băng thông ba vòng, các bước gỡ lỗi tham số, các nguyên tắc tham số khuếch đại khác nhau, hiệu ứng trên hoạt động servo và các bộ lọc chung.
Ổ đĩa servo bao gồm ba vòng: vòng điều khiển hiện tại, vòng điều khiển tốc độ và vòng điều khiển vị trí. Sơ đồ khối điều khiển như sau:
Băng thông của lớp bên trong phải lớn hơn băng thông của lớp ngoài. Mặt khác, toàn bộ hệ thống điều khiển là một hệ thống không ổn định, sẽ gây ra dao động hệ thống. Do đó, mối quan hệ băng thông của ba vòng trên là:
Băng thông vòng lặp hiện tại> Băng thông vòng lặp tốc độ> Băng thông vòng lặp vị trí
Việc lựa chọn vị trí và băng thông tốc độ có phù hợp hay không được xác định bởi độ cứng của máy và ứng dụng hiện trường. Trong các ứng dụng chung, việc điều chỉnh tỷ lệ quán tính và độ cứng có thể đáp ứng các yêu cầu đáp ứng và định vị của trang web.
Nếu tỷ lệ quán tính và độ cứng được điều chỉnh, các yêu cầu ứng dụng của trang web không thể được đáp ứng. Cần tinh chỉnh các tham số của vòng lặp vị trí và vòng lặp tốc độ từng cái một, nhưng cần lưu ý rằng nếu một trong các tham số bị thay đổi, các tham số khác cần phải được thay đổi lại. Điều chỉnh, xin vui lòng không thực hiện một thay đổi lớn đối với một tham số nhất định.
Có ba điều chỉnh tham số hiệu suất chính của ổ servo: 1. mức tăng tỷ lệ vòng lặp tốc độ; 2. hằng số thời gian tích phân vòng tốc độ; 3. vị trí vòng lặp tăng tỷ lệ thuận.
Độ lợi tỷ lệ vòng lặp tốc độ và hằng số thời gian tích phân chỉ ảnh hưởng đến động cơ trong quá trình hoạt động (với tốc độ). Độ lớn của độ lợi tỷ lệ của vòng tốc độ ảnh hưởng đến tốc độ đáp ứng của tốc độ động cơ và hằng số thời gian của tích phân vòng tốc độ ảnh hưởng đến độ lớn của lỗi tốc độ ổn định của động cơ và độ ổn định của hệ thống vòng tốc độ. Khi mô tơ servo được tải với tải thực tế, tốc độ của vòng tốc độ sẽ bị thu hẹp do mô men tải thực tế và quán tính tải không khớp với các giá trị tham số mặc định. Nếu băng thông vòng tốc độ đáp ứng nhu cầu tại thời điểm này, không có tốc độ động cơ xảy ra. Nếu bạn bò hoặc dao động, bạn có thể điều chỉnh mức tăng tỷ lệ và hằng số thời gian tích phân của vòng tốc độ. Nếu tải thực tế làm cho động cơ hoạt động không ổn định, hiện tượng leo hoặc dao động xảy ra hoặc băng thông vòng tốc độ hiện tại không lý tưởng, thì mức tăng tỷ lệ và hằng số thời gian tích phân của vòng tốc độ cần phải được điều chỉnh.
Trong servo phát triển gỡ lỗi, hai thông số lái xe này thường được điều chỉnh, thường là ở độ rung của trục và bề mặt gia công không được điều chỉnh để đạt được tốc độ phản hồi nhất định để thay đổi hiệu ứng gia công.
Độ lợi tỷ lệ của vòng lặp vị trí chỉ có hiệu lực khi ổ đĩa hoạt động ở chế độ vị trí. Khi mô tơ servo ngừng chạy, việc tăng mức tăng tỷ lệ vòng lặp vị trí có thể cải thiện độ cứng khóa của mô tơ servo. Khi mô tơ servo chạy dưới vòng lặp vị trí, độ trễ vị trí sẽ thay đổi khi mức tăng vòng lặp tỷ lệ được tăng và giảm.
Nếu độ lợi của vòng lặp vị trí được điều chỉnh, trục nội suy cần được đồng bộ hóa và lượng trễ là lỗi sau, xác định trực tiếp trạng thái của phép nội suy. Tôi thường điều chỉnh tham số này để giảm tác động lên máy khi trục quá nhạy để tăng mức tăng vòng lặp vị trí để đạt được chuyển động trục.
Cần biết rằng hai tham số này khác với gia tốc, đó là thời gian xử lý từ tốc độ cao đến tốc độ thấp hoặc ngược lại. Độ lợi vòng lặp tốc độ thay đổi độ cứng của động cơ và độ lợi vòng lặp vị trí thay đổi các đặc điểm sau của trục.
