Động cơ chải, công nghệ động cơ DC lâu đời nhất, là lựa chọn đơn giản nhất và chi phí thấp nhất (Hình 2). Do sự tiếp xúc giữa bàn chải mang dòng điện và rôto, vòng quay của rôto động cơ (điều khiển) trường xung quanh cuộn dây quanh rôto. Tốc độ của động cơ là một chức năng của điện áp được áp dụng, do đó, yêu cầu ổ đĩa không cao, nhưng việc quản lý mô-men xoắn và các vị trí liên quan là khó khăn. Các điều kiện lái xe cũng có vấn đề về độ tin cậy do hao mòn động cơ, cần phải vệ sinh do bàn chải và lò xo bẩn và tia lửa điện do tiếp xúc với chổi than và rôto, có thể trở thành nguồn gây nhiễu điện tử (nhiễu điện từ). Do những vấn đề này, trong hầu hết các trường hợp, động cơ chải là lựa chọn kém hấp dẫn nhất cho thiết kế robot.
Hình 2: Trong một động cơ chải, một bàn chải dẫn điện (làm bằng lông đồng hoặc nhiều khả năng được làm bằng than chì) tiếp xúc với các tiếp điểm trên rôto. Khi rôto thay đổi hướng, nó chuyển đổi cực của dòng cuộn dây xung quanh
