Gần đây, nhiều người đã đề xuất các vấn đề cơ bản khi thẻ điều khiển được kết nối với mô tơ servo. Những điều này rõ ràng được trả lời bởi các nhân viên hỗ trợ kỹ thuật của thẻ kiểm soát. Sau đây là quy trình chung mà tôi đã viết cho khách hàng của mình về thẻ điều khiển để điều khiển động cơ servo theo tốc độ. Để tránh ảnh hưởng của quảng cáo, cố gắng không liên quan đến kiểu thẻ cụ thể và loại nhãn hiệu của thẻ điều khiển là khác nhau, cách nối dây và hướng dẫn cụ thể Cũng khác nhau, thậm chí một số tính năng, không nhất thiết phải là từng loại thẻ kiểm soát được hỗ trợ, bạn có thể tham khảo nó.
1, tham số khởi tạo
Khởi tạo các tham số trước khi đấu dây.
Trên thẻ điều khiển: chọn chế độ điều khiển; xóa tham số PID; để tín hiệu cho phép mặc định được tắt khi thẻ điều khiển được bật; lưu trạng thái này để đảm bảo rằng thẻ điều khiển ở trạng thái này khi được bật lại.
Trên mô tơ servo: đặt chế độ điều khiển; thiết lập kích hoạt bằng điều khiển bên ngoài; tỷ số truyền của đầu ra tín hiệu mã hóa; đặt mối quan hệ tỷ lệ giữa tín hiệu điều khiển và tốc độ động cơ. Nói chung, nên làm cho tốc độ thiết kế tối đa trong hoạt động của servo tương ứng với điện áp điều khiển 9V. Ví dụ, Panasonic được đặt thành điện áp 1V tương ứng với tốc độ, giá trị xuất xưởng là 500, nếu bạn chỉ muốn cho động cơ hoạt động dưới 1000 vòng / phút, sau đó đặt tham số này thành 111.
2, hệ thống dây điện
Tắt nguồn thẻ điều khiển và kết nối cáp tín hiệu giữa thẻ điều khiển và servo. Các đường dây sau phải được kết nối: đường đầu ra tương tự của thẻ điều khiển, đường tín hiệu cho phép và đường tín hiệu của bộ mã hóa cho đầu ra servo. Sau khi xem xét lỗi hệ thống dây điện, động cơ và thẻ điều khiển (và PC) được cấp nguồn. Tại thời điểm này, động cơ không nên di chuyển, và nó có thể dễ dàng xoay với một lực bên ngoài. Nếu không, hãy kiểm tra cài đặt và nối dây của tín hiệu cho phép. Xoay động cơ với một lực bên ngoài để kiểm tra xem thẻ điều khiển có thể phát hiện chính xác sự thay đổi của vị trí động cơ hay không, nếu không thì kiểm tra hệ thống dây và cài đặt của tín hiệu bộ mã hóa.
3. Hướng kiểm tra
Đối với hệ thống điều khiển vòng kín, nếu hướng của tín hiệu phản hồi không chính xác, hậu quả phải là thảm khốc. Tín hiệu cho phép servo được bật bằng thẻ điều khiển. Đây là servo nên được quay ở tốc độ thấp hơn, đó là "zero drift" huyền thoại. Trên thẻ điều khiển chung, sẽ có các lệnh hoặc tham số ngăn chặn độ trôi bằng không. Sử dụng lệnh hoặc tham số này để xem tốc độ và hướng của động cơ có thể được kiểm soát bởi lệnh này (tham số). Nếu không thể điều khiển, hãy kiểm tra cài đặt tham số của chế độ điều khiển và đấu dây tương tự. Xác nhận rằng một số dương được đưa ra, động cơ quay về phía trước và số lượng bộ mã hóa tăng; cho một số âm, động cơ đảo chiều và số lượng bộ mã hóa giảm. Không sử dụng phương pháp này nếu động cơ có tải và hành trình bị hạn chế. Không cho điện áp quá mức để kiểm tra. Khuyến cáo là dưới 1V. Nếu các hướng không nhất quán, bạn có thể sửa đổi các tham số trên thẻ điều khiển hoặc động cơ để làm cho chúng nhất quán.
4, triệt tiêu không trôi
Trong quy trình điều khiển vòng kín, sự tồn tại của độ lệch bằng 0 sẽ có ảnh hưởng nhất định đến hiệu ứng điều khiển và tốt nhất là triệt tiêu nó. Sử dụng thẻ điều khiển hoặc servo để triệt tiêu các tham số độ lệch bằng 0, điều chỉnh cẩn thận để làm cho phương pháp tốc độ động cơ bằng không. Vì bản thân zero zero có một sự ngẫu nhiên nhất định, không cần thiết phải yêu cầu tốc độ động cơ phải hoàn toàn bằng không.
5, thiết lập điều khiển vòng kín
Một lần nữa, tín hiệu cho phép servo được phát ra thông qua thẻ điều khiển và mức tăng tỷ lệ nhỏ là đầu vào trên thẻ điều khiển. Đối với việc tính toán lớn như thế nào là nhỏ, điều này chỉ có thể được cảm nhận bằng cảm giác. Nếu nó không đáng tin cậy, hãy nhập thẻ kiểm soát tối thiểu cho phép. giá trị. Bật thẻ điều khiển và tín hiệu cho phép servo. Tại thời điểm này, động cơ lẽ ra đã có thể hành động thô bạo theo các hướng dẫn chuyển động.
6, điều chỉnh các tham số vòng kín
Tinh chỉnh các tham số điều khiển để đảm bảo động cơ di chuyển theo hướng dẫn của thẻ điều khiển, đây là công việc phải làm và phần này của công việc, nhiều kinh nghiệm hơn, chỉ có thể được bỏ qua ở đây.
