Ba phương pháp lựa chọn chế độ servo cho điều khiển servo động cơ
Điều khiển servo động cơ ba chế độ lựa chọn, servo chung có ba phương thức điều khiển: chế độ điều khiển tốc độ, chế độ điều khiển mô-men xoắn, chế độ điều khiển vị trí. Những gì tôi muốn biết là dựa trên sự lựa chọn của ba phương pháp kiểm soát này là gì? Cả điều khiển tốc độ và điều khiển mô-men xoắn đều được điều khiển bởi các đại lượng tương tự. Điều khiển vị trí được điều khiển bởi xung.
Làm thế nào để chọn phương pháp kiểm soát?
Phương pháp kiểm soát cụ thể nên được lựa chọn theo yêu cầu của khách hàng và loại chức năng thể thao nào được thỏa mãn.
Nếu bạn không có bất kỳ yêu cầu nào về tốc độ và vị trí của động cơ, tất nhiên chỉ cần tạo ra một mô-men xoắn không đổi, sử dụng chế độ mô-men xoắn.
Nếu có một yêu cầu chính xác nhất định về vị trí và tốc độ, và nó không quan tâm lắm đến mô-men xoắn thời gian thực, tốt hơn là sử dụng tốc độ hoặc chế độ vị trí. Nếu bộ điều khiển máy chủ có chức năng điều khiển vòng kín tốt hơn, hiệu ứng điều khiển tốc độ sẽ tốt hơn. Nếu các yêu cầu không cao lắm, hoặc về cơ bản không có yêu cầu thời gian thực, thì không có yêu cầu cao đối với bộ điều khiển trên bằng phương pháp điều khiển vị trí.
Về tốc độ đáp ứng của ổ servo, lượng tính toán chế độ mô-men xoắn là nhỏ nhất, người lái xe có phản ứng nhanh nhất với tín hiệu điều khiển; lượng tính toán chế độ vị trí là lớn nhất và trình điều khiển có phản ứng chậm nhất với tín hiệu điều khiển.
Khi có yêu cầu cao về hiệu suất động trong chuyển động, động cơ cần được điều chỉnh theo thời gian thực. Nếu bản thân bộ điều khiển chậm (như PLC hoặc bộ điều khiển chuyển động cấp thấp), thì nó được điều khiển theo vị trí. Nếu bộ điều khiển đang chạy ở tốc độ nhanh hơn, vòng lặp vị trí có thể được chuyển từ ổ đĩa sang bộ điều khiển ở chế độ tốc độ để giảm khối lượng công việc của ổ đĩa và cải thiện hiệu quả; nếu có bộ điều khiển trên tốt hơn, nó cũng có thể được điều khiển bằng mô-men xoắn. Vòng lặp tốc độ cũng được gỡ bỏ khỏi ổ đĩa, thường chỉ là bộ điều khiển chuyên dụng cao cấp.
Nói chung, việc điều khiển ổ đĩa là tốt hay xấu và có một phương pháp so sánh tương đối đơn giản gọi là băng thông đáp ứng. Khi điều khiển mô-men xoắn hoặc điều khiển tốc độ, tín hiệu sóng vuông được cung cấp cho nó bởi bộ tạo xung, để động cơ liên tục quay và đảo chiều liên tục, và tần số liên tục tăng. Máy hiện sóng hiển thị tín hiệu quét khi đường bao là Khi đỉnh đạt 70,7% giá trị cao nhất, điều đó có nghĩa là nó đã mất bước. Tại thời điểm này, tần số có thể giải thích chất lượng của điều khiển. Nói chung, vòng lặp hiện tại có thể đạt được 1000HZ trở lên và vòng lặp tốc độ chỉ có thể đạt được hàng chục Hertz.
Chế độ điều khiển mô-men xoắn là đặt mô-men đầu ra bên ngoài của trục động cơ bằng đầu vào tương tự bên ngoài hoặc gán địa chỉ trực tiếp, được biểu thị như, ví dụ 10V tương ứng với 5Nm, khi tương tự bên ngoài được đặt thành 5V, trục động cơ đầu ra là 2,5Nm: nếu tải trọng trục động cơ thấp hơn 2,5Nm, động cơ quay về phía trước, động cơ không quay khi tải bên ngoài bằng 2,5Nm và động cơ đảo chiều khi lớn hơn 2,5Nm (thường được tạo ra dưới tải trọng lực). Có thể thay đổi mô-men cài đặt bằng cách thay đổi cài đặt tương tự trong thời gian thực hoặc bằng cách thay đổi giá trị của địa chỉ tương ứng bằng giao tiếp.
