Kết nối servo motor và chuyển động kiểm soát thẻ
1, khởi tạo tham số
Khởi tạo tham số trước khi hệ thống dây điện.
Trên thẻ điều khiển: chọn chế độ kiểm soát; rõ ràng các thông số PID; Hãy để các tín hiệu kích hoạt mặc định tắt khi thẻ điều khiển được cung cấp trên; tiết kiệm nước này để đảm bảo rằng các thẻ điều khiển ở trạng thái này khi nó được cung cấp trên một lần nữa.
Về động cơ servo: thiết lập chế độ kiểm soát; thiết lập cho phép kiểm soát bên ngoài; là tỷ lệ thiết bị đầu ra tín hiệu mã hóa; thiết lập các mối quan hệ tỷ lệ giữa các tín hiệu điều khiển và tốc độ động cơ. Nói chung, bạn nên làm cho tốc độ tối đa thiết kế hoạt động servo tương ứng với điện áp điều khiển 9V. Ví dụ, Panasonic được thiết lập để điện áp 1V tương ứng với tốc độ, giá trị nhà máy sản xuất là 500, nếu bạn chỉ muốn để cho động cơ làm việc dưới 1000 rpm, sau đó đặt tham số này thành 111.
2, dây điện
Tắt các thẻ điều khiển và kết nối cáp tín hiệu giữa các thẻ điều khiển và các servo. Những dòng sau đây phải được kết nối: sản lượng tương tự dòng thẻ điều khiển, dòng tín hiệu kích và đường dây tín hiệu mã hóa cho sản lượng điện. Sau khi xem xét hệ thống dây điện cho lỗi, động cơ và kiểm soát thẻ (và máy tính) được cung cấp lên. Tại thời điểm này, động cơ không nên di chuyển, và nó có thể được dễ dàng xoay với một lực lượng bên ngoài. Nếu không, hãy kiểm tra thiết đặt và dây tín hiệu kích hoạt. Động cơ xoay với một lực lượng bên ngoài để kiểm tra xem thẻ kiểm soát chính xác có thể phát hiện sự thay đổi của các vị trí vận động, nếu không kiểm tra hệ thống dây điện và các thiết lập của tín hiệu mã hóa.
3. chỉ đạo kiểm tra
Cho một hệ thống điều khiển vòng kín, nếu hướng tín hiệu phản hồi là không chính xác, hậu quả phải là thảm họa. Tín hiệu kích điện được bật bằng thẻ điều khiển. Đây là các servo nên xoay ở tốc độ thấp, là những huyền thoại "không trôi". Thẻ kiểm soát nói chung sẽ là lệnh hoặc tham số chặn không trôi. Sử dụng lệnh hoặc tham số này để xem nếu động cơ tốc độ và hướng có thể được điều khiển bằng lệnh này (tham số). Nếu nó không phải là không thể kiểm soát, kiểm tra các thiết lập thông số của chế độ hệ thống dây điện và điều khiển tương tự. Xác nhận rằng một số tích cực được đưa ra, động cơ quay về phía trước, và mã hóa tính tăng; đưa ra một số tiêu cực, động cơ đảo ngược và tính mã hóa giảm. Không nên dùng phương pháp này, nếu động cơ có một tải trọng và đột quỵ là hạn chế. Không cung cấp quá mức điện áp cho các bài kiểm tra. Nó nên dưới 1V. Nếu các hướng dẫn không phù hợp, bạn có thể sửa đổi các thông số trên thẻ điều khiển hoặc động cơ để làm cho họ phù hợp.
4, đàn áp không trôi
Trong quá trình điều khiển vòng kín, sự tồn tại của trôi dạt zero sẽ có một ảnh hưởng nhất định trên có hiệu lực điều khiển, và nó là tốt nhất để ngăn chặn nó. Sử dụng kiểm soát thẻ hoặc servo để ngăn chặn các thông số của số không trôi, cẩn thận có thể điều chỉnh để làm cho động cơ tốc độ phương pháp tiếp cận 0. Do trôi zero chính nó có một số ngẫu nhiên, nó là không cần thiết để yêu cầu tốc độ động cơ được zero hoàn toàn.
5, thiết lập điều khiển vòng kín
Một lần nữa, các tín hiệu điện kích được phát hành thông qua các thẻ kiểm soát, và một tỉ lệ nhỏ trên thẻ điều khiển đầu vào. Đối với làm thế nào lớn các tính toán là nhỏ, điều này chỉ có thể được cảm nhận bởi cảm giác. Nếu nó không phải là đáng tin cậy, đầu vào tối thiểu cho phép kiểm soát thẻ. giá trị. Bật kiểm soát thẻ và servo sử tín hiệu. Tại thời điểm này, xe máy nên đã có thể để hành động khoảng phù hợp với hướng dẫn chuyển động.
6, điều chỉnh các thông số vòng khép kín
Điều chỉnh các thông số kiểm soát để đảm bảo rằng xe máy di chuyển theo hướng dẫn của thẻ điều khiển, đây là phải làm việc, và đây là một phần của công việc, nhiều kinh nghiệm, chỉ có thể được bỏ qua ở đây.
