Phân loại của hệ thống lái xe động cơ phổ biến cho robot công nghiệp
Hệ thống lái xe robot điện servo là một thiết bị truyền động trực tiếp hay gián tiếp các cơ quan robot để có được các phong trào khác nhau của robot bằng cách sử dụng các mô-men xoắn và các lực lượng được tạo ra bởi các động cơ ổ đĩa.
Động cơ thúc đẩy công ty robot công nghiệp, tối đa công suất, khối lượng tỷ lệ và mô-men xoắn quán tính tỉ lệ, cao bắt đầu mô-men xoắn, quán tính thấp và một phạm vi rộng và mịn tốc độ được yêu cầu. Đặc biệt, động cơ như robot cuối-phồng (tay) nên sử dụng động cơ với khối lượng nhỏ nhất có thể và khối lượng. Đặc biệt là khi phản ứng nhanh là cần thiết, động cơ phải có độ tin cậy cao và ổn định, và có một thời gian ngắn quá tải lớn. có khả năng. Đây là một điều kiện tiên quyết cho các ứng dụng của động cơ servo trong robot công nghiệp.
Các yêu cầu chính của robot cho động cơ ổ đĩa chung là như sau
1, nhanh chóng
Thời gian từ động cơ đến các lệnh nhà nước cần thiết để hoàn thành lệnh nên ngắn. Các ngắn hơn thời gian phản ứng của lệnh tín hiệu, cao độ nhạy của hệ thống điện servo và hiệu suất tốt hơn phản ứng nhanh. Nói chung, hiệu suất của động cơ được phản ánh bởi hằng số cơ điện thời gian của động cơ servo.
2. bắt đầu mô-men xoắn quán tính tỷ lệ là lớn
Khi tải là lái xe, bắt đầu từ mô-men xoắn của động cơ servo của robot là cần thiết để được lớn và moment quán tính là nhỏ.
3. tính liên tục và linearity của các đặc tính điều khiển. Khi thay đổi tín hiệu điều khiển, tốc độ quay của động cơ có thể liên tục thay đổi. Đôi khi tốc độ quay là tỷ lệ thuận với tỷ lệ thuận với tín hiệu điều khiển.
4, các phạm vi tốc độ là rộng.
Có thể được sử dụng cho phạm vi tốc độ của 1:1000 ~ 10000.
5. nhỏ kích thước, khối lượng nhỏ và kích thước trục ngắn.
6, có thể chịu được điều kiện vận hành khắc nghiệt, có thể thực hiện rất thường xuyên chuyển tiếp và đảo ngược và tăng tốc và giảm tốc độ, và có thể chịu được tình trạng quá tải trong một thời gian ngắn.
Hiện nay, động cơ servo AC với mô-men xoắn cao bắt đầu, mô-men xoắn cao và thấp quán tính được sử dụng rộng rãi trong robot công nghiệp. Robot đặt công nghiệp với một tải trọng 1000 N hoặc ít hơn (tương đương với 100 kgf) sử dụng hệ thống ổ điện servo. Các động cơ ổ đĩa chung được sử dụng là chủ yếu là động cơ AC servo, cơ stepper và động cơ DC servo. Trong số đó, AC servo motor, DC servo motor và trực tiếp lái xe động cơ (DD) thông qua vị trí điều khiển vòng kín, thường được sử dụng trong hệ thống lái của robot chính xác cao và tốc độ cao. Hệ thống lái xe động cơ bước là thích hợp cho các hệ thống hở robot nhỏ và đơn giản không đòi hỏi độ chính xác cao và tốc độ. Động cơ servo AC được sử dụng rộng rãi trong môi trường dễ cháy, nổ do tính điện tử và không có tia lửa tính. Phạm vi quyền lực của robot ổ khớp cơ thường là 0.1 đến 10 kW. Một động cơ điện được sử dụng trong công nghiệp robot ổ đĩa hệ thống.
